HDMap论文记录

主要记录HDMap的相关思路。

1.Automatic Building and Labeling of HD Maps with Deep Learning

整体框架入下:

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用lidar点云匹配求取关键帧位姿,分为RoadMapping和LaneMapping两部分,由雷达点云进行路面点云提取和拼接,由相机图像进行语义信息的提取。

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RoadMapping部分由图像FCN检测路面,利用反投影的点云和关键帧位姿进行拼接,之后进行路沿检测和边缘提取。路沿检测之后过滤掉大量路面点云噪点,如下图。

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之后是LaneMapping部分,主要是用LaneNet进行车道线检测,道路边界也有了,就可以检测车道。

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最后结果如图:

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本文标题:HDMap论文记录

文章作者:胡想成

发布时间:2021年07月25日 - 21:07

最后更新:2021年07月25日 - 22:07

原始链接:xchu.net/2021/07/25/56hdmap/

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