用RoadRunner标注高精度地图

RoadRunner标注高精度地图记录。

– 2021年4月26日更新

导入点云地图

  1. 在libary Browser中新建pointsmap文件夹,作为存放点云地图的路径,然后把pcd文件copy到目录下。

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  1. 点击工具栏中点云的图标,鼠标左键将pointsmap文件夹中的点云拖动到主窗口中,画布的右上角会一直转圈,表明正在导入点云地图,这里比较慢。

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  2. 点击主窗口中的点云地图,可以在右侧属性窗口中编辑点云显示的属性,可以把点调大调小,或者是缩放点云反射强度,注意反射强度缩放很重要,能否看得清车道线等道路标志全靠这个功能。

    一般来说,道路地面标识等材料的反射强度范围在0-100,其中车道线等白色油漆涂料的反射强度更小,大概10-20,这里通过反射强度的rescale,可以很好的把地面标识区分出来,方便标注。

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调整视角

  1. 一般采用正交图标注,即俯视图,调整以下按钮,选择Orthographic,或者直接快捷键选择O,direction选择Top-down

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  2. 鼠标放在主窗口下,Alt+鼠标左键即可查看3d视角。

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标注Road和车道

road的操作基本上是选中以下这些图标,然后在下方的RoadStyles中选择合适的道路类型,鼠标右键在画布中选定起点,点击即延长道路,鼠标连续点击形成的线段即为opendrive中的reference line线段。两条road相交时,如果高度一致,会默认形成junction。

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选中一条road,在左下脚的2d编辑器窗口可以看到道路点云的高度情况,可以进行道路高度的曲线拟合,对曲线拟合有三种拟合方式,曲线通过控制点、不通过控制点、折线拟合。

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本文标题:用RoadRunner标注高精度地图

文章作者:胡想成

发布时间:2021年04月22日 - 10:04

最后更新:2021年04月26日 - 19:04

原始链接:xchu.net/2021/04/22/55-roadrunner/

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