Autoware矢量地图在线标注方法

autoware矢量地图标注,这里主要是Tier.iV提供的在线标注方法。这个在线工具,个人感觉不太好用,有点卡卡的,这里姑且介绍一下。还是推荐离线的Autoware Maptool插件,后续博客会讲解。

1、vector map builder基本操作

1.1 注册Tier.iv账号

使用VectorMap及相关服务需要注册T4账号,注册地址:https://account.tier4.jp/

1.2 编辑界面简介

  1. Header menu
  2. Toolbox ( add / edit tools for various objects )
  3. Change the camera button
  4. Project panel ( Data being read list panel )
  5. Edit panel ( Detailed and Edit panel of the selected object )
  6. VectorMap visualization area

1.Header menu

在此菜单下,您可以加载、导出和创建新项目。

◆ Setting function

FPS设置,增加每秒帧数(FPS)将使屏幕刷新更频繁,将消耗计算机资源,默认值是20。如果你遇到一些问题,或者你的电脑没有专门的GPU,试着降低这个值来改善你的体验,最大允许值是60,将提供一个平滑的可视化。

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◆ User Guide function

单击Help / UserGuide将显示当前用户帮助手册。

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2.Toolbox

在这个工具箱中,您将找到向VectorMap添加对象所需的按钮,在选项卡中单击时可以切换几个类别。

3.Camera POV

vector map可以在二维和三维两种模式下进行可视化。3D模式下,可以在单击和拖动可视化区域的同时移动相机,相机的高度可以通过改变垂直移动(3D)参数来调整。

4.Project panel

在此面板(ADAS Map、Waypoints、PointCloud和数据列表)下,可以显示或隐藏以前加载的数据。在同一项目中加载多个ADAS Map时,一次只能显示一个。要选择要显示哪一个,单击地图名称旁边的option按钮。你还可以使用下图的复选按钮选择要显示地图的哪个子区域。

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  1. Create / Edit switch ( checkbox )
  • 允许在编辑和创建模式之间切换。
  1. Show / hide ( eye icon)
  • 用于隐藏显示在左侧的对象实例
  1. Setting function ( gear icon)
  • Delete / Focus function
  • Delete: delete map data
  • Focus: camera focus
  1. Select - deselect function
  • 选定/取消 子对象
  1. Show - hide function
  • 显示/隐藏所有的子对象

5.Edit panel

显示所选对象的详细信息,它还允许更改object的原有参数。

6.Main page

◆ Focus function

此功能允许将坐标轴移动到所需位置。这可以通过单击action菜单上的focus按钮,然后将其拖动到新的选定位置。

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◆ Shortcuts key

按下Delete键可以将Object从可视化区域中删除。vector和pole对象可以使用复制/粘贴组合进行复制。

当窗口中显示“复制对象”时,复制的对象将在相同的位置生成。

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如果出现“此对象不支持复制”消息,则无法使用此方法复制所选对象。

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◆ Arranging objects

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可以移动的Objects将显示如图所示的箭头。若要沿着所需轴移动对象,请单击并拖动箭头到所需位置。当拖动显示在对象中心的小矩形时,对象也可以沿平面移动。

2、创建编辑ADASMap

2.1 创建ADASMap

从顶部标题菜单的Create选项卡中单击Create ADASMap。

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为新Map编写一个名称,选择一个平面参考编号(见下图),然后单击Create按钮。

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参考编号是指根据下面链接查询到的位置确定。

“わかりやすい平面直角座標系|国土地理院” - http://www.gsi.go.jp/sokuchikijun/jpc.html

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通过点击顶部栏头菜单中的“导入PCD…”按钮加载PCD文件(点云数据)。

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点击Browse…按钮选择PCD文件夹/文件。

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选择“读取文件并设置最大强度”复选框后,单击“导入”按钮。最大Intensity初始设定值为10。

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2.2、ADASMap编辑

2.2.1 导入

  • 从顶部的标题菜单中点击“导入ADASMap…”按钮,选择要读取的ADASMap文件夹。
  • 选择包含要读取的CSV文件列表的文件夹。
  • 使用Import按钮导入map文件。

2.2.2 编辑 (包括路网图 )

  • 从右上角的项目面板中,选择要编辑的数据(例如,在编辑路网时选择道路区域)
  • 选择要编辑的节点和车道
  • 一旦选中,可以在右上角的编辑面板中更改参数。
  • 可以从工具箱中添加新的节点和车道。

2.2.3 导出

  • 选择要导出的ADASMap,然后从顶部的标题菜单单击“导出ADASMap…“按钮。
  • 将zip文件下载到本地

3、ADASMap规范中的道路元素

3.1 基本道路元素

Road

・Node、Lane (车道、节点)
・Way area(可行驶区域)
・Dtlane:(目前不支持)

Road Shape

・Curb
・Roadedge(路边缘)
・Gutter(侧水沟)
・Intersection(路口)

Road Surface(路面)

・Whiteline(白线)
・Stopline(停车线)
・Zebrazone(斑马线)
・Crosswalk(人行横道)
・RoadSurfaceMark(路面标识)

Roadside

・Guardrail(护栏)
・Sidewalk(人行道)

Structure

・Pole(杆)
・Utilitypole(电线杆)
・Roadsign(标识)
・Signaldata(信号灯)
・Streetlight(路灯)
・Curvemirror
・Wall
・Fence(围栏)
・RailroadCrossing(铁路道口)

3.2 道路元素的编辑方法

3.2.1 Road

Road的目的是利用节点、车道、Dtlane和路域来表达道路线和路网信息,(当前版本不支持Dtlane)。请确保使用项目面板中的复选框选择道路网络,以编辑相应的Road数据。

■ Node, Lane

Lane用来定义车辆行驶的车道。它由两个node组成,一般公路的默认长度为1米,高速公路为5米。

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①点击”add Node“按钮添加一个节点。

②点击“Add Node with Lane”添加一个车道节点,并选择结束节点。

③指定Dtlane ID。(Dtlane当前版本不支持)。

④在JCT中指定当前车道分支/合并模式 (正常(0),branch to the left (1)branch to the right(2),合并到左车道(3)合并到右车道(4)))

⑤不包含BLID,在BLID2-4 字段指定要合并到当前车道的Lane ID。(0表示没有合并lane)

⑥包含FLID,在FLID2-4 中指定要分流出去的车道LaneID。(当车道没有分支时,选择0)

⑦Crossing ID。(只使用在十字路口,输入CrossingID,否则值为0)

⑧LCnt中指定车道数。(内部交叉是0)

⑨Lno中指定车道数量。从左边的车道开始编号,内部交叉是0。

⑩LimitVel 设定的最大速度。

⑪RefVel 中指定目标运动速度(驾驶期间估计速度)。

⑫在LaneType指定车道类型。( 0: 直行, 1: 左转, 2: 右转 )

⑬在RoadSecID 中指定路段。(在十字路口是0,相邻车道通常具有相同的RoadSecID)

⑭LaneChgFG中指定是否车道允许变道。(0:允许,1:不允许(0)在十字路口)

⑮在LinkWAID中指定Way area ID。

⑯重复②⑮

■ Lanes

Lane元素有两个主要功能

◯ Reverse Direction 反向

该功能允许通过替换BNID和FNID来改变车道方向。选择想要改变方向的车道后,点击编辑面板中的“Change direction”按钮。

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 img ↓  

◯ Lane Split 车道分割

此函数允许分割大于1m的车道。显示[Split Lane]按钮,选择一个大于1米的车道,选择要分割的车道后,点击“Split Lane”按钮。

  img↓  

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■ Wayarea

Wayarea定义了车辆可以行驶的道路区域。

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① 点击 “Add Wayarea” 按钮添加Wayarea
② 点击 “Add line of Area” 按钮扩展 Wayarea。(Dot lane 是一条连接起点到终点的虚线 )

③ Repeat ②.

■ Dtlane

Dtlane是为道路或车道中心线添加了线性元素和纵向横向坡度的数据,承担着中心线性数据的作用。暂时不支持。

3.2.2 Road Shape

Road shape的目的是利用曲线、道路边缘、侧水沟和交叉口来确定道路的形状。需要确认在项目面板中选择道路形状复选框以编辑道路形状数据。最后,为每个元素指定链接ID。

■ Curb

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①点击“Add Curb”按钮添加路边Curb。
②在Height中设置curb的高度。
③在width中指定curb的宽度。(宽度方向设置使用Dir参数,下面解释)
④在Dir中新创建的curb的方向(右:1、左:0)
⑤选择车道后,在LinkID指定距离最近的车道ID。
⑥扩大curb区域后,点击“add curb”按钮选择结束节点。
⑦重复②到⑥。

■ RoadEdge

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①点击“Add RoadEdge”按钮,添加一个RoadEdge元素。
②选择车道后,在LinkedID中指定距离最近的车道ID。
③点击“Add RoadEdge”按钮,选择结束节点后,扩大RoadEdge区域。
④重复②和③。

■ Gutter

①点击“Add Gutter”按钮添加Gutter。
②选择车道后,在LinkedID中设置最近的LaneID。
③指明Gutter使用类型参数的类型。( 0 : No lid(无盖子), 1 : With lid, 2 : Grating(光栅) )
④通过点击“Add line of Area”按钮扩大Gutter。
⑤重复④。

■ Intersection(十字路口)

十字路口范围以stopline和road edge确定,圆周线通常与路边缘线相同。

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①点击“Add intersection”添加一个十字路口。
②使用LinkID指定最近的Lane ID。
③通过点击“Add line of Area”按钮扩大交叉区域。
④重复③。

3.2.3 Road Surface

路面的作用是用白线、停车线、斑马线、人行横道、路面标识来表达道路上的线条、标志等。需要确认在项目面板中选择路面复选框以编辑路面数据,你必须指定链接ID到所有元素。

■ Whiteline

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①通过点击“Add White line”按钮,添加一条白线。
②在Width中设置线的宽度。
③Color中指定线的颜色参数。(白:W,黄色:Y)
④在Type中指定线的类型。(0:实线,1:虚线,2:空白虚线)
⑤使用LinkID指定最近的车道ID。
⑥点击添加白线后,选择“add Whiteline”扩展白线。
⑦重复②到⑥。

■ Stopline

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①点击“Add Stopline”按钮,添加停车线。
②在TLID中指定信号灯id。
③SignID中指定标识id。
④在LinkID中指定最近的LaneID。(如果有多个信号灯、标志的情况下,③和④选择最接近的那个)

■ Zebrazone

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①通过点击“add Zebrazone”按钮,添加一个斑马线。
②在LinkID指定最近的LaneID。
③通过点击“Add lane of Area”按钮,延长斑马线。
④重复③。

■ Crosswalk

大多数情况下,人行横道由边界、条纹图案和自行车通行区组成。

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①点击“Add Crosswalk”,添加一个人行横道(条纹模式和自行车道)。
②通过点击“Add line of Area”,扩大人行横道(条纹模式和自行车道)”。
③在Type里面选择人行横道样式。(1:条纹模式,2:自行车道)
④在LinkID中指定最近的LaneID。
⑤在BdID field中设置边界(Type指定为0)。
⑥重复①到⑤。
⑦ 在创建人行横道(条纹模式和自行车道)后,通过点击“ Add Crosswalk(①)”按钮添加人行横道(边界)
⑧)点击 Add line of Area(②)扩展人行横道(边界)。
⑨在Type中指定的边界(0:边)
⑩在LinkID中指定最近的车道ID (④)。
⑪边界的BdID中设定为“0”。

■ RoadSurfaceMark

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①单击“RoadSurfaceMark”按钮添加一个RoadSurfaceMark。
②通过点击“Add line of Area”,扩展RoadSurfaceMark。
③在Type中用字符形式说明RoadSurfaceMark的实际意义。
④在LinkID中指定最近的车道ID。
⑤重复②到④。

3.2.4 Road Side

Road Side由护栏和人行道组成。需要确认在项目面板中选择路侧复选框以编辑Road Side数据,必须指定所有元素的LinkID。

■ Guardrail(护栏)

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①点击“Add Guardrail”按钮添加护栏。
②点击“Add line of Area”扩大护栏。
③在Type字段中设置wing 类型。(0-plate, 1-pipe)
④在LinkID中指定最近的车道id。

■ Sidewalk(人行道)

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①通过点击“Add Sidewalk”按钮添加人行道。
②通过点击“Add line of Area”,扩大人行道。
③在LinkID中指定最近的车道id。
④重复②。

3.2.5 Structure

Structure的目的是利用杆子、电线杆、路牌、信号数据、路灯、Curb mirror、墙、栅栏、路道口等在地图上表达元素结构。您需要在项目面板中确认选择Strucuture复选框以编辑Structure数据。必须指定所有元素的Linked ID。

■ Pole

有各种各样的杆单独存在,如标志杆、护栏杆和护栏杆。

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①点击“Add Poledata”按钮添加Pole。
②在LinkID中指定最近的车道ID。
③在Length中设定杆的长度,在Dem中设定杆的粗细。

■ Signal data

为了尽可能准确地指示信号灯的方向,需要从交通灯中心得到方向向量。

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①通过点击“Add Signaldata”按钮,添加Signaldata。
②在PLID中设定信号灯的所在杆的ID。
③在Type中设定信号灯的类型。(1:红色,2:蓝色,3:黄色,4:行人信号红色,5:行人信号蓝色,9:其他)
④在LinkID 中设定最近的车道。
⑤通过Hang和Vang调整水平和垂直角度

■ Road sign

从信号板的中心得到指示方向的向量,当需要一个杆时,确保设置它的ID。

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①单击“Add Roadign”按钮添加Roadsign。
②在PLID 中指定杆的id。
③在LinkID中指定最近的车道LaneID。
④通过Hang和Vang调整水平和垂直角度

■ Utility pole

在某些情况下,可能无法设置电线杆的高度。

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①单击“Utilitypole”按钮添加电线杆。
②在LinkID中指定最近的车道ID。
③在Length中指定杆的长度,在Dem中指定的粗细。

■ Street light

它是是夜间行驶的重要特征物。需要杆时,请务必设置其ID, 仅支持直杆。

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① 点击 “Add Streetlight”添加街道路灯
②在 PLID 中 指定杆的id
③ 在LinkID中指定最近的LaneID .

■ Curve mirror

从mirror中心获取方向向量(方向是镜面中心向外指出)。当需要杆时,请务必设置其ID。

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①单击“Curve mirror”按钮添加Curve mirror。
②在PLID中指定杆的id。
③在LinkID中指定最近的车道ID。
④在Length中指定杆的长度,在Dem中指定杆的粗细。

■ Wall

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①单击“Add Wall”按钮添加wall。
②单击“Add line of Area”按钮扩展wall。
③重复②。
④在LinkID中指定最近的LaneID。

■ Fence

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①单击“Add Fence”按钮添加栅栏。
②单击“Add line of Area”按钮展开栅栏。
③重复②。
④在LinkID中指定最近的LaneID。

■ Railroad Crossing

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①单击“add RailroadCrossing”按钮添加铁路交叉口。
②单击“Add line of Area”按钮扩展铁路交叉口。
③重复②。
④在LinkID中指定最近的LaneID。

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本文标题:Autoware矢量地图在线标注方法

文章作者:胡想成

发布时间:2019年08月20日 - 08:08

最后更新:2020年03月14日 - 11:03

原始链接:xchu.net/2019/08/20/autoware-vector-map-builder-guide/

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